로봇 특히 휴머노이드에 관한 고찰 그 네번째 > 게시판

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...언제까지 할런지는 몰라도

주제 떨어질때까진 그냥 쭉쭉 써보렵니다 ㅇㅅㅇ;

오늘은 로봇의 "모션" 만드는법에 대해서

이야기해볼까합니다
<점점 고찰과는 멀어지는것같아 젠장 -ㅅ->

자 인터넷 또는 뭐 여러가지 매체를 통해서

휴머노이드를 접해보셨을겁니다 <휴보 또는 아시모가 대표적이죠>

요넘들 보면...

잘움직이지요...아하하...잘...움직여...젠장!!<왜 화를내고 그래?>

그렇다면

이 움직임들을 어떻게 만들어내느냐!?

그 방법엔 대표적으로 4가지가 있습니다.

1. Teaching and Playback

2. Kinematics and Dynamics

3. Motion Capturing

4. Reinforce Learning

....자자 영어를 모른다면 사전을 찾아보세요 ㅇㅅㅇ;

여기서...초보<대학팀이나 뭐 등등>들이 잘 쓰는방법이 1번 티칭방식입니다

말그대로 로봇에게 "가르쳐" 줍니다

티쳐라는 로봇의 티칭을 할 수 있게 해주는 윈도우 어플리케이션을 이용하여

로봇의 관절을 직접 사용자가 움직여보면서 모션을 만들어갑니다

이방법은 편하긴 하지만 그다지 좋은 움직임이 나오진 않습니다

2번 키네마틱스<운동학> 방식은....좋습니다

부드럽게 움직이고 잘 움직입니다 카이스트의 휴보 및 마루 아라 같은 녀석들은

키네마틱스와 다이나믹스를 통해서 움직이는데요

완벽한 수학알고리즘입니다

....저도 덤벼봤다가 아무것도 몰라서 손뗏습니다

도저히 인간이 건들만한게 아닌것같습니다 젠장

이방법은 수학적으론 어려워도 로봇자체에겐 부드러운 움직임을 줍니다

<다이나믹스 방법은 슈퍼컴으로 계산돌려야 나온다고 하더군요>

3번 모션 캡쳐링 같은 방법은

....말그대로 모션->캡쳐 입니다

.....애니메이션과 같다고 생각하시면 편하겠군요

하나하나의 셀을 연속적으로 잇는 방법입니다

1번과 크게 다르진 않지요 -ㅅ-;

4번 강화학습 방법은

이것도 수학알고리즘이 매우 강력하게 들어갑니다

다만 이것이야말로 진정한 AI가 아닐까 싶을정도의 방법입니다만

이건 로봇스스로 최대 효율을 낼 수 있는 움직임을 스스로의 판단에의하여

찾는 방법입니다

휴보도 약간 적용했다고 들었습니다만

자세한건 잘 모르겠군요 -ㅅ-;

말그대로 로봇이 계속 스스로 움직여보면서 잘못된값은 버리고

올바른 값을 스스로 찾아가는 것이지요 -ㅅ-;

....웬지 AI같아!<젠장!>

뭐....이정도가 대표적 로봇 모션제작 방법이랄까요...

오늘은 학교에서 적는거라 짧군요...그다음엔 뭘적어볼까...